WRD系列RV減速機輸入部分，又稱轉臂，機械手等等設備中的基礎零部件。由輸入軸和偏心套組成，為了擴大承載能力和實現構件平衡的需要，偏心套通常采用互成180度的雙偏心結構，并裝有兩個滾柱軸承，以減少摩擦損失。

減速機部分一系由擺線輪和針輪組成擺線針齒內嚙合行星減速機傳動。

針輪是由針齒殼、及均布在針齒殼上的一組針齒銷組成，為了減少嚙合摩擦損失，通常又在針齒銷上配裝針齒套。

輸出部分

減速機由機座、輸出軸、及均布在輸出軸圓盤端而上的一組銷軸和銷套組成，并將其插入擺線輪的銷孔中，即可實現傳遞運動的功能，為此又稱W輸出結構。

特點

WRD系列減速機的高速比和高效率、結構緊湊體積小、運轉平穩噪聲低、使用可靠、壽命長。

不足及改進措施：

不足：

對擺針式齒輪沒有接觸過，沒有見過具體實物。

對減速比的計算不懂措施：

到現場查看實物，有檢修的情況下，好好看看。

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